摘要： 針對存在干擾的四旋翼無人機姿態(tài)系統(tǒng)，設(shè)計了一種RBF網(wǎng)絡(luò)魯棒自適應(yīng)反步滑?？刂破鳎诜床交？刂频幕A(chǔ)上，通過RBF網(wǎng)絡(luò)逼近和補償標(biāo)稱控制律，采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)最小參數(shù)學(xué)習(xí)法，取神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值上界估計作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的估計值，通過設(shè)計參數(shù)估計自適應(yīng)律來代替神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值的調(diào)整，并用Lyapunov理論證明系統(tǒng)的穩(wěn)定性．仿真結(jié)果表明：該方法相比反步滑模控制方法，在有干擾的情況下，有更短的調(diào)節(jié)... （共7頁）
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