基于PIB-RRTstar的荔枝采摘機械臂運動規(guī)劃方法

摘要： 為解決非結構環(huán)境下，采摘機械臂路徑規(guī)劃時存在的效率低、采摘成功率不高的問題，提出一種結合人工勢場法的四向搜索RRTstar算法。首先通過人工勢場法對空間進行分割，獲取空間分割點x_(split),進行四向搜索；其次結合人工勢場法引導隨機采樣，提高采樣節(jié)點質量；然后基于節(jié)點歷史擴展信息，添加信息因子，實現自適應動態(tài)步長擴展。最后通過貪婪回溯對生成路徑進行優(yōu)化。通過二維模擬實驗、6... （共11頁）