面向眼內(nèi)手術(shù)的主操作器設(shè)計與零力控制方法研究*

摘要： 以視網(wǎng)膜血管注藥為代表的眼內(nèi)手術(shù)需要醫(yī)生在眼內(nèi)狹小空間中實現(xiàn)長時間、微米級精準操作。受限于醫(yī)生手部的生理性顫抖、力感知能力，目前這一術(shù)式難以應用于臨床實踐。主從式手術(shù)機器人為解決此問題提供了可行途徑，該方法中醫(yī)生通過主操作器控制從機器人完成手術(shù)，可規(guī)避前述不足對手術(shù)效果的影響。但常用的主操作器面向的是通用環(huán)境，自由度類型、控制方法均不符合眼內(nèi)手術(shù)的應用場景，導致醫(yī)生學習成本過高... （共9頁）