適應(yīng)性氣管支架植入機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與驗(yàn)證

摘要： 提出了一種氣管支架的設(shè)計(jì)與制備方法以從原理上適應(yīng)氣管的自體差異與病變引發(fā)的結(jié)構(gòu)差異，并為支架設(shè)計(jì)了軟-硬可變特性以滿足支架植入前后不同的剛度需求。設(shè)計(jì)了支架遞入裝置，通過(guò)球囊膨脹改變支架形態(tài)，保障支架在氣管中的適應(yīng)性變形，并為用于樹(shù)脂固化的光纖預(yù)留了遞送通道。設(shè)計(jì)了移動(dòng)平臺(tái)與五軸機(jī)械臂，為遞送裝置與支架提供大范圍空間運(yùn)動(dòng)與精細(xì)遞送操作的能力。集成各組件完成了適應(yīng)性氣管支架植入機(jī)... （共8頁(yè)）