并聯(lián)腕康復(fù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)學(xué)性能評(píng)價(jià)

摘要： 中國腦卒中患者數(shù)量的巨幅增長(zhǎng)且后遺癥對(duì)患者生活質(zhì)量帶來嚴(yán)重影響，尤其手功能喪失最為突出，給社會(huì)經(jīng)濟(jì)帶來巨大負(fù)擔(dān)。因此，研發(fā)了人-機(jī)-環(huán)境高度融合的并聯(lián)腕康復(fù)機(jī)器人，借助定制的直線推桿，具備良好的穿戴舒適性、承載性和高運(yùn)動(dòng)精度，能夠適應(yīng)腕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線錯(cuò)位?；谕箨P(guān)節(jié)生理體征、康復(fù)訓(xùn)練需求、運(yùn)動(dòng)學(xué)特征和可穿戴性，進(jìn)行并聯(lián)腕康復(fù)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合，優(yōu)選出2-SPU/RR并聯(lián)構(gòu)型，研制結(jié)構(gòu)... （共10頁）