面向骨折復位手術的冗余并聯(lián)機構：設計、建模與性能分析

摘要： 針對并聯(lián)骨科機器人在微創(chuàng)骨折復位手術中工作空間相對較小、規(guī)避奇異位形能力相對較弱等問題，提出一種基于Gough-Stewart平臺(Gough-Stewart parallel mechanism, GSPM)的新型運動學冗余并聯(lián)機構。對所提新型冗余并聯(lián)機構進行了介紹，建立了該新型機構的運動學模型，并對其工作空間進行了仿真?；谌c法構建了維度齊次雅可比矩陣，比較了該新型并聯(lián)機... （共14頁）

冗余并聯(lián)機構 工作空間 多目標優(yōu)化 奇異性 靈巧性