基于SVD的自適應無跡H_∞濾波定位算法研究

摘要： 針對移動機器人噪聲模型不確定性導致定位算法魯棒性弱、精度低的問題，提出一種基于奇異值分解(Singular Value Decomposition, SVD)的自適應無跡H_∞濾波定位算法。該算法利用無跡H_∞濾波融合多傳感器數據估計移動機器人位姿，并通過自適應調節(jié)濾波器參數γ,提高了移動機器人的定位精度。同時為了提高算法的魯棒性，采用SVD分解代替常規(guī)Cholesky分解，避... （共8頁）