基于人工勢場法的無人車路徑規(guī)劃與避障研究

摘要： 針對傳統(tǒng)人工勢場法在無人車路徑規(guī)劃和避障方面存在目標(biāo)點(diǎn)不可達(dá)與局部極小值問題，提出一種改進(jìn)的人工勢場法。對引力勢場函數(shù)進(jìn)行修改使引力大小在距離較大或較小時(shí)收斂于某一值，解決前期引力過大引起的無人車與障礙物碰撞以及目標(biāo)點(diǎn)不可達(dá)問題；采用更平滑的斥力計(jì)算公式對斥力勢場函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，解決無人車距離障礙物過近時(shí)斥力過大引起的無人車在障礙物附近徘徊的問題；定義了編隊(duì)穩(wěn)定力，使編隊(duì)前進(jìn)過程... （共7頁）