基于摩擦補(bǔ)償?shù)碾娨何恢盟欧到y(tǒng)模型輔助自抗擾控制

摘要： 電液位置伺服系統(tǒng)非鏈?zhǔn)椒e分器模型阻礙自抗擾控制器設(shè)計(jì)實(shí)施，非線性摩擦和測(cè)量噪聲影響液壓缸伺服性能。為此，提出一種具有摩擦補(bǔ)償功能的模型輔助自抗擾控制器，建立包含非線性庫(kù)倫摩擦的電液伺服系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，獲得等效鏈?zhǔn)椒e分結(jié)構(gòu)，闡明影響系統(tǒng)輸出的總擾動(dòng)，使自抗擾控制器可以順利實(shí)施。通過試驗(yàn)辨識(shí)，獲得系統(tǒng)參數(shù)估計(jì)值，利用粒子群優(yōu)化算法提升摩擦模型精度，建立摩擦補(bǔ)償通道，將預(yù)... （共12頁(yè)）