無人車U型轉向路況的軌跡規(guī)劃與控制研究

摘要： 針對無人車在雙向單車道下的U型轉向場景，基于空間分布關系與正反梯形加速度提出一種U型轉向軌跡規(guī)劃方法。該方法首先結合車輛空間分布特征規(guī)劃出一條U型轉向軌跡，并采用線性插值方法平滑該軌跡；然后，采用正反梯形的側向加速度規(guī)劃方法，通過設計多目標函數(shù)，求出側向加速度和側向加速度變化率的最優(yōu)解；最后，提出一種基于車輛空間分布關系的改進Stanley控制算法，并通過在輸入函數(shù)中添加穩(wěn)態(tài)誤... （共9頁）