面向伴航作業(yè)的拖輪趨近與繞尾路徑規(guī)劃方法

摘要： 為使拖輪在伴航的動態(tài)環(huán)境中快速規(guī)劃出一條安全可行的路徑,提出一種面向伴航作業(yè)的拖輪趨近與繞尾路徑規(guī)劃方法。首先根據(jù)環(huán)境特征和側(cè)重點將整個伴航過程劃分為三個階段,然后針對A~*算法生成路徑曲折不連續(xù)問題,引入叉積檢測和B樣條平滑的方法優(yōu)化路徑,針對繞過船尾問題,引入優(yōu)化航向和加置虛擬障礙物的方法約束路徑搜索,最后為不同階段設(shè)置相應(yīng)的路徑刷新策略。仿真結(jié)果表明,該方法能夠滿足拖輪到... （共9頁）