混合式慣性導航系統(tǒng)平臺轉動控制算法設計

摘要： 混合式慣性導航系統(tǒng)（HINS）通過誤差調制可以有效提高慣性導航系統(tǒng)的獨立導航精度。傳統(tǒng)三框架HINS平臺轉動控制算法能夠控制旋轉平臺實現(xiàn)相對參考系（地理系或慣性系）穩(wěn)定，但在此基礎上疊加誤差調制轉動時會出現(xiàn)奇異點，使得旋轉平臺無法按預定方案旋轉。針對出現(xiàn)奇異點的問題，分析了HINS在不同導航模式下旋轉平臺在轉動過程中相應坐標系之間的轉換關系，并以控制旋轉平臺達到指定位置為控制目... （共8頁）