面向復(fù)雜山地環(huán)境的四足機(jī)器人路徑規(guī)劃方法

摘要： 針對(duì)四足機(jī)器人在山地環(huán)境中未考慮坡度因素而導(dǎo)致規(guī)劃路徑難以行走的問題，提出了一種基于坡度勢能引導(dǎo)強(qiáng)化學(xué)習(xí)的山地路徑規(guī)劃方法。首先，根據(jù)坡度分級(jí)原則對(duì)山地模型進(jìn)行劃分，結(jié)合地形特點(diǎn)引入黑洞原理以改進(jìn)人工勢場法（APF），構(gòu)建全局坡度勢場，降低多維環(huán)境復(fù)雜度；其次，將勢場中的勢能經(jīng)概率加權(quán)處理后輸入至強(qiáng)化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)引導(dǎo)前期訓(xùn)練，加快算法收斂速度。最后，結(jié)合四足機(jī)器人行走特性提出一種坡... （共9頁）