基于改進RRT*算法的移動機器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對傳統快速隨機搜索樹*(rapidly-exploring random tree*, RRT*)算法收斂速率較慢，且不適用于動態(tài)場景等問題，提出一種基于目標點偏置和冗余節(jié)點刪除的改進RRT*算法，用于解決移動機器人快速找到無碰撞最優(yōu)路徑的問題。此算法在RRT*算法基礎上，首先對采樣點進行優(yōu)化處理，保證路徑最優(yōu)的同時減少搜尋時間；其次引入路徑節(jié)點最大值概念，刪除擴展樹冗余節(jié)點... （共9頁）