基于LQR的船舶自主靠泊策略研究

摘要： 自主靠泊是船舶自動(dòng)航行研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。為有效解決船舶靠泊過程中的路徑規(guī)劃與控制問題，提出了一種基于Frenet框架的改進(jìn)線性二次型調(diào)節(jié)器(LQR)控制方法和一種自適應(yīng)的靠泊策略決策模型，將船舶運(yùn)動(dòng)控制、路徑規(guī)劃和靠泊策略選擇相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)船舶的自適應(yīng)自主靠泊。首先，建立風(fēng)流干擾的船舶動(dòng)力學(xué)模型，根據(jù)當(dāng)前風(fēng)流環(huán)境與泊位的空間關(guān)系自動(dòng)選擇靠泊方式；然后，規(guī)劃靠泊路徑并利用LQR控制器... （共10頁）