基于PointPillars的改進三維目標檢測算法

摘要： 基于激光雷達的目標檢測技術在自動駕駛、機器人導航和無人機等領域得到廣泛應用，由于激光雷達點云數(shù)據(jù)的稀疏性和不均勻分布，目標的檢測和分類面臨挑戰(zhàn)。為此，本文提出一種基于PointPillars算法改進的三維目標檢測算法，首先設計了更為有效的點云柱狀特征編碼網(wǎng)絡，在編碼網(wǎng)絡中引入逐點和逐通道的雙重注意力編碼網(wǎng)絡，提高每個pillar的特征表示能力。其次，在主干網(wǎng)絡部分，融合全局上下... （共10頁）