散亂點云中規(guī)則曲面的識別和特征參數提取研究

摘要： 在無人駕駛技術中，一般采用激光雷達對周圍環(huán)境進行掃描探測實現三維成像、目標識別避障、地圖構建及自主導航。其中，基于激光掃描點云提取三維物體表面的曲面特征，有利于對物體表面形態(tài)進行精確三維重建，是進行三維物體識別、避障和自主導航的必要前提和重要手段。因此，為從激光點云中有效提取三維物體表面的曲面特征，提出一種曲面特征提取組合優(yōu)化算法，即在點云處理的順序環(huán)節(jié)，融合多種措施實現最優(yōu)處... （共16頁）