基于因子圖的智能船舶INS/GPS組合導航算法

摘要： 針對智能船舶依賴單一感知傳感器獲取的信息難以滿足高精度和高可靠性的導航需求，提出基于因子圖優(yōu)化的數(shù)據(jù)融合方法，該方法結(jié)合了慣性導航系統(tǒng)(inertial navigation system, INS)和全球定位系統(tǒng)(global positioning system, GPS)的數(shù)據(jù)。根據(jù)慣性測量單元(inertial measurement unit, IMU)的測量模型對I... （共9頁）