基于點云時空特征補償網(wǎng)絡(luò)的智能網(wǎng)聯(lián)車輛協(xié)同感知

摘要： 為克服網(wǎng)絡(luò)延遲對協(xié)同感知準(zhǔn)確率的影響，同時提高點云特征表達(dá)能力，本文提出了一種基于時空特征補償網(wǎng)絡(luò)的智能網(wǎng)聯(lián)車輛點云協(xié)同感知方法。首先，采用點-體柱特征提取方法對點云原始數(shù)據(jù)進行處理，將掃描點局部鄰域特征與體柱特征圖進行拼接；然后，設(shè)計基于PredRNN算法的時間延遲補償模塊，對接收到的來自周圍網(wǎng)聯(lián)車輛的歷史幀點云特征進行預(yù)測，實現(xiàn)兩車點云特征同步；其次，利用空間特征融合補償模... （共11頁）