面向?qū)嶋H操縱工況的汽車隊(duì)列自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制策略

摘要： 考慮實(shí)際操縱工況特別是低附著路面條件對汽車隊(duì)列動力學(xué)穩(wěn)定性的影響,提出針對異質(zhì)汽車隊(duì)列的自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制策略.建立包含車輪旋轉(zhuǎn)動力學(xué)的隊(duì)列分布式控制器設(shè)計模型,將車速-輪速誤差引入隊(duì)列的跟馳控制決策以協(xié)調(diào)車輛動力學(xué)與隊(duì)列動力學(xué),將路面附著引入間距策略以適應(yīng)路面工況的變化.首先,以保證節(jié)點(diǎn)車輛的動力學(xué)穩(wěn)定性和隊(duì)列的跟馳控制性能為目標(biāo),基于滑模控制方法設(shè)計隊(duì)列自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制策略,并基... （共10頁）