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弱通信條件下多水下自主航行器分布式編隊(duì)軌跡規(guī)劃

控制與決策 頁數(shù): 9 2024-08-02
摘要: 針對(duì)隨機(jī)通信時(shí)延和時(shí)變通信拓?fù)錀l件下的多水下自主航行器編隊(duì)軌跡規(guī)劃問題,將隨機(jī)梯度上升算法引入分布式模型預(yù)測控制方法中,提出一種在線分布式軌跡規(guī)劃方法.首先,通過采樣貝塞爾曲線,將軌跡規(guī)劃問題轉(zhuǎn)化為一系列優(yōu)化問題.然后,通過拉格朗日對(duì)偶函數(shù)法分布式求解,在完成點(diǎn)對(duì)點(diǎn)軌跡規(guī)劃任務(wù)的同時(shí)保持成員間通信連接.最后,基于拉格朗日對(duì)偶理論框架推導(dǎo)出所提出算法的收斂速度與最大通信時(shí)延的定量... (共9頁)

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