欠驅(qū)動(dòng)無人船路徑跟蹤:一種有限時(shí)間正切漂角視線制導(dǎo)方法

摘要： 海洋環(huán)境復(fù)雜多變,為提升欠驅(qū)動(dòng)無人船(underactuated marine vehicle, UMV)的自主航行與故障應(yīng)對(duì)能力,提出基于有限時(shí)間正切漂角視線制導(dǎo)的指令濾波路徑跟蹤控制策略.在包括內(nèi)部動(dòng)力學(xué)未知、時(shí)變大漂角和執(zhí)行器故障的復(fù)雜情況下,該策略可使UMV在有限時(shí)間內(nèi)遵循所需的路徑.首先,構(gòu)建有限時(shí)間漂角觀測(cè)器,用于快速精準(zhǔn)地估計(jì)時(shí)變大漂角;隨后,引入有限時(shí)間正切漂角... （共9頁）