欠驅(qū)動AUV分布式事件觸發(fā)固定時間三維編隊控制

摘要： 針對具有不確定動態(tài)和未知時變海洋環(huán)境擾動的欠驅(qū)動自主水下機(jī)器人(autonomous underwater vehicles, AUVs),提出一種基于事件觸發(fā)通信機(jī)制的分布式固定時間三維編隊控制方案.首先設(shè)計一種固定時間擾動觀測器估計AUV不確定動態(tài)和未知時變海洋環(huán)境擾動組成的集總擾動,且觀測器估計誤差在固定調(diào)節(jié)時間內(nèi)收斂到零;建立事件觸發(fā)通信機(jī)制,降低多AUV之間的通信頻率... （共11頁）