面向時(shí)變目標(biāo)協(xié)同跟蹤的多自主無人船分層有限時(shí)間優(yōu)化調(diào)控

摘要： 針對多自主無人船(ASVs)系統(tǒng)的時(shí)變多目標(biāo)協(xié)同跟蹤問題,提出一種新型分層有限時(shí)間優(yōu)化調(diào)控算法.首先,設(shè)計(jì)一個(gè)反映多ASVs系統(tǒng)在跟蹤過程中能量消耗的目標(biāo)函數(shù);然后,開發(fā)一個(gè)有限時(shí)間優(yōu)化估計(jì)器(FTOE),以在ASV形成特定編隊(duì)的同時(shí)遵循期望軌跡的情況下最小化目標(biāo)函數(shù),目標(biāo)軌跡是可變的,不恒定的;接著,在有限時(shí)間本地控制器(FTLC)中,通過跟蹤FTOE,多ASVs系統(tǒng)的航行狀... （共6頁）