網(wǎng)聯(lián)車輛編隊節(jié)油速度軌跡優(yōu)化和分布式控制

摘要： 本文研究了網(wǎng)聯(lián)車輛編隊的節(jié)油速度軌跡優(yōu)化和分布式控制問題.考慮異質(zhì)車輛編隊節(jié)油,采用一種基于滾動時域優(yōu)化的速度規(guī)劃算法,求解出適應于變化道路坡度的編隊整體節(jié)油速度.此外,為了提高速度規(guī)劃和調(diào)節(jié)的靈活性,提出了一種基于期望編隊速度的二次間距策略.采用基于間距誤差最小化的分布式凸優(yōu)化算法對軌跡優(yōu)化問題進行求解,為所有跟隨車提供最優(yōu)軌跡.在此基礎上,設計了一種具有雙冪次趨近律的PID... （共10頁）