小型化高轉矩密度外骨骼驅動關節(jié)研究

摘要： 驅動關節(jié)的小型化對于面向腦癱兒童康復的下肢外骨骼機器人的推廣和應用具有重要意義。基于健康兒童的行走分析，確定了康復機器人驅動關節(jié)的設計需求，繼而設計出一種小體積，高轉矩密度，高控制帶寬的驅動關節(jié)。在結構上將減速器與電機定子內徑結合，實現(xiàn)了驅動關節(jié)的小型化。對驅動關節(jié)的電機和減速器進行了參數(shù)設計和有限元仿真，驗證了電磁和機械可靠性。建立驅動關節(jié)的動力學模型，推導了速度環(huán)傳遞函數(shù)，... （共7頁）