SUI-SLAM:一種面向室內(nèi)動態(tài)環(huán)境的融合語義和不確定度的視覺SLAM方法

摘要： 為解決動態(tài)環(huán)境中移動物體對視覺SLAM（同步定位和地圖構(gòu)建）系統(tǒng)的干擾，提出一種融合深度語義和不確定度的動態(tài)視覺SLAM算法SUI-SLAM。首先基于Mask R-CNN（區(qū)域卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)）的語義分割結(jié)果獲得場景的動態(tài)先驗信息。然后利用圖像深度信息修正分割區(qū)域邊緣，進一步區(qū)分動態(tài)環(huán)境的前景及背景特征點。最終利用語義分割結(jié)果、移動先驗信息以及幾何誤差，計算特征點與3D地圖點之間的... （共11頁）