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基于改進(jìn)LCCP的堆疊目標(biāo)點(diǎn)云分割算法

激光與紅外 頁數(shù)： 7 2024-11-20
摘要： 點(diǎn)云分割作為無序分揀任務(wù)中的一個重要處理步驟，其分割精度直接影響后續(xù)的目標(biāo)識別與姿態(tài)估計(jì)準(zhǔn)確率。針對傳統(tǒng)LCCP算法在物體復(fù)雜堆疊場景下分割效果不佳的問題，本文提出了一種基于改進(jìn)LCCP的點(diǎn)云分割算法，首先使用改進(jìn)的VCCS算法將點(diǎn)云劃分為超體素，通過融入高斯曲率信息，進(jìn)一步改善超體素容易跨越物體邊界的問題，然后判定鄰接超體素的凹凸連接關(guān)系，為了進(jìn)一步減小噪聲的影響，對于所有體... （共7頁）

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