基于MobileNetV3網(wǎng)絡(luò)的輕量級激光雷達點云圖像語義分割

摘要： 針對當前激光雷達點云圖像語義分割方法處理速度與精度難以平衡，占用計算資源龐大的問題，開展了基于球面投影的輕量級算法研究。首先利用球面投影將3D點云投影至二維平面，然后設(shè)計了基于MobileNetV3的輕量化二維語義分割網(wǎng)絡(luò)MobileSeg對投影圖進行分割，最后將分割結(jié)果反投影至3D點云空間。算法利用對點云圖像降維和輕量化的骨干網(wǎng)絡(luò)減少了對計算資源的占用，同時避免了將稀疏點云直... （共7頁）