一種融合形狀與紋理的彩色點(diǎn)云配準(zhǔn)算法

摘要： 針對(duì)現(xiàn)有點(diǎn)云配準(zhǔn)算法在點(diǎn)云幾何特征不顯著時(shí)配準(zhǔn)效果差、精度低等問(wèn)題，提出一種綜合利用幾何和紋理特征的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法。首先，從點(diǎn)云表面提取幾何和紋理特征變化顯著的關(guān)鍵點(diǎn)，隨后對(duì)關(guān)鍵點(diǎn)的形狀和紋理進(jìn)行特征描述，并基于特征相似度進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)匹配。其次，使用隨機(jī)采樣一致性算法剔除誤匹配的點(diǎn)并估計(jì)位姿矩陣，實(shí)現(xiàn)粗配準(zhǔn)，為后續(xù)的精配準(zhǔn)提供良好的位姿初值。最后，運(yùn)用彩色迭代最近點(diǎn)（ICP）算法進(jìn)... （共9頁(yè)）