基于超體素分割的道路信息提取方法

摘要： 為實現(xiàn)智能車輛對不同環(huán)境道路信息的有效提取，提出一種基于超體素分割的道路信息提取方法，道路信息主要分為路沿信息與車道線信息。首先，根據(jù)點云高程信息或掃描系統(tǒng)安裝位置濾除非地面點云；然后，采用體素自適應的超體素分割方法對點云進行過分割，實現(xiàn)道路路沿特征的單獨分割；接下來，通過邊界點提取算法與掃描系統(tǒng)行駛軌跡完成路沿提取，并根據(jù)路沿信息劃分出可行駛區(qū)域；最后，通過局部自適應閾值分割... （共8頁）