一種基于模糊圖像評(píng)價(jià)與特征匹配改進(jìn)的視覺(jué)SLAM方法

摘要： 針對(duì)運(yùn)動(dòng)模糊會(huì)降低視覺(jué)同步定位與制圖（SLAM）運(yùn)行精度的問(wèn)題，提出了一種基于模糊圖像評(píng)價(jià)與特征匹配改進(jìn)的視覺(jué)SLAM方法。首先，通過(guò)分析圖像運(yùn)動(dòng)模糊的產(chǎn)生原理，基于再模糊理論設(shè)計(jì)了一種模糊參數(shù)，用于表示圖像的模糊程度；然后，使用自適應(yīng)閾值對(duì)模糊圖像進(jìn)行刪除；最后，在特征匹配環(huán)節(jié)改進(jìn)了基于網(wǎng)格的運(yùn)動(dòng)統(tǒng)計(jì)算法，代替了SLAM常用的特征匹配方法。通過(guò)對(duì)不同環(huán)境的兩種開(kāi)源數(shù)據(jù)集進(jìn)行實(shí)... （共11頁(yè)）