遙操作機(jī)器人的碰撞風(fēng)險量化與力反饋避障

摘要： 針對傳統(tǒng)碰撞風(fēng)險量化考慮因素不全導(dǎo)致遙操作機(jī)器人碰撞情況量化結(jié)果不精確的問題，提出一種新的碰撞風(fēng)險量化模型。該模型不僅考慮距離因素，還考慮速度和外部環(huán)境等間接因素對碰撞的影響。將碰撞風(fēng)險應(yīng)用于力反饋避障模型中，通過主手向操作者提供虛擬力來感知環(huán)境中的障礙物，從而控制機(jī)器人避開。采用位置-速度映射搭建主從控制系統(tǒng)，對提出的碰撞風(fēng)險量化模型和力反饋避障模型進(jìn)行驗證。結(jié)果表明：所提出... （共7頁）