機器人強泛化性運動技能學習與自適應變阻抗控制方法

摘要： 針對傳統(tǒng)機器人自動化拋磨規(guī)劃與編程繁瑣、環(huán)境自適應性差以及接觸力控精度低等問題，機器人智能化拋磨成為解決上述挑戰(zhàn)的重要途徑。其核心要素包括運動軌跡的高效規(guī)劃與接觸力的高精度控制兩方面。以人機物理演示運動軌跡為參考，研究機器人拋磨運動技能學習方法。基于高效核映射與動態(tài)系統(tǒng)全局穩(wěn)定性理論，構建經(jīng)驗知識引導下局部與整體強泛化性的技能模型(lgGSM)。通過人機技能傳遞，實現(xiàn)機器人拋磨... （共9頁）