多驅(qū)動系統(tǒng)同步跟蹤分層滑?？刂撇呗栽O(shè)計(jì)

摘要： 針對存在物理約束的多馬達(dá)驅(qū)動系統(tǒng)，基于分層滑模控制提出一種高性能非線性位置同步跟蹤控制策略。建立閥控液壓馬達(dá)控制模型，分析引起同步跟蹤問題的主要因素；為了減少干擾對位置跟蹤的影響，設(shè)計(jì)自適應(yīng)魯棒位置跟蹤控制器，實(shí)現(xiàn)多驅(qū)動的獨(dú)立位置跟蹤；基于新的同步誤差評價(jià)指標(biāo)，設(shè)計(jì)動態(tài)面擾動抑制同步控制器，并解決反饋項(xiàng)過多引起的“微分爆炸”問題，以提高整體位置同步精度。然后，在位置同步和跟蹤滑... （共7頁）