水面無人艇的模糊建模方法研究

摘要： 為更好地應對水流、風力等外界干擾，提高航行的安全性和可靠性，研究水面無人艇的模糊建模方法。從慣性和艇體坐標系的2個角度，建立水面無人艇運動數(shù)學模型，全面描述無人艇的運動狀態(tài)，包括位置、速度、加速度、航向角等關鍵參數(shù)；通過考慮風、浪、流這3個方面的干擾因素，建立水面無人艇環(huán)境干擾模型，得到總擾動力矩；以水面無人艇運動數(shù)學模型為基礎，獲取無人艇距離與航向角的偏差，作為模糊神經(jīng)網(wǎng)絡P... （共4頁）