基于改進(jìn)自抗擾控制的AUV回收姿態(tài)控制研究

摘要： 針對(duì)自主水下潛航器（AUV）在近距離水下回收過(guò)程中對(duì)接姿態(tài)穩(wěn)定控制的需求，在建立AUV空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)一款姿態(tài)跟蹤的自抗擾控制器（ADRC），并對(duì)干擾補(bǔ)償通道進(jìn)行平滑低通濾波優(yōu)化。通過(guò)對(duì)系統(tǒng)總擾動(dòng)進(jìn)行實(shí)時(shí)估計(jì)和補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)對(duì)姿態(tài)誤差的控制調(diào)整。以常值、階躍擾動(dòng)、高頻正弦擾動(dòng)3種波形作為預(yù)設(shè)姿態(tài)值，在Matlab/Simulink中進(jìn)行仿真對(duì)比實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明，相較于傳... （共5頁(yè)）