滑跑三維動力學(xué)建模與糾偏控制約束分析

摘要： 作為固定翼無人機（UAV）輪式起降的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，地面滑跑過程的安全性直接決定了起降階段的成功率。模型準確性及糾偏控制方式對仿真結(jié)果的可信度至關(guān)重要，直接影響實際飛行安全。本文圍繞前三點式起落架固定翼無人機地面滑跑過程的三維動力學(xué)與糾偏控制約束特性開展研究，首先，提出了輪胎摩擦力連續(xù)函數(shù)近似模型和基于速度的側(cè)力分析方法，滿足無人機滑跑全過程模擬與實時仿真測試需求；其次，充分考慮起落... （共18頁）