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基于擾動(dòng)觀測(cè)器增強(qiáng)的同軸HAUV自適應(yīng)反步跟蹤控制

航空學(xué)報(bào) 頁(yè)數(shù)： 14 2024-08-21
摘要： 實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定且精確的軌跡跟蹤是水空兩棲航行器（HAUV）實(shí)現(xiàn)跨介質(zhì)運(yùn)動(dòng)操作的前提。為解決同軸HAUV在面臨建模不確定性和外界環(huán)境復(fù)雜干擾的水空跨介質(zhì)軌跡跟蹤控制問題，一種非線性擾動(dòng)觀測(cè)器（NDO）增強(qiáng)的自適應(yīng)反步控制器（ABSC）被設(shè)計(jì)出來。對(duì)同軸HAUV的介質(zhì)跨越機(jī)理進(jìn)行分析，充分考慮了如水體、風(fēng)浪流等帶來的附加變量，通過設(shè)計(jì)光滑的過渡函數(shù)建立了連續(xù)的動(dòng)力學(xué)模型。在反步控制器（B... （共14頁(yè)）

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