隨機(jī)切換拓?fù)湎聼o人機(jī)集群預(yù)設(shè)時(shí)間跟蹤控制

摘要： 針對具有隨機(jī)切換通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的二階固定翼無人機(jī)集群系統(tǒng)的跟蹤控制問題，提出了一種分布式預(yù)設(shè)時(shí)間自適應(yīng)滑模控制方法。首先，建立了固定翼無人機(jī)集群的三自由度數(shù)學(xué)模型，并將其轉(zhuǎn)化為帶有擾動的二階積分器模型?；谏鲜鏊⒌哪Ｐ?，選擇了一個(gè)合適的滑模面，并在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了分布式預(yù)設(shè)時(shí)間跟蹤控制器，考慮到無人機(jī)集群系統(tǒng)在飛行過程中面臨的干擾問題，提出了自適應(yīng)控制策略來對其進(jìn)行處理。此外，... （共13頁）