基于自適應(yīng)探索DDQN的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)雙深度Q網(wǎng)絡(luò)算法在路徑規(guī)劃中探索和利用分配不平衡，數(shù)據(jù)利用不充分等問(wèn)題，提出了一種改進(jìn)的DDQN路徑規(guī)劃算法。首先，在自適應(yīng)探索策略中引入探索成功率的概念，將訓(xùn)練過(guò)程分為探索環(huán)境和利用環(huán)境兩個(gè)階段，合理分配探索和利用。其次，通過(guò)雙經(jīng)驗(yàn)池混合采樣機(jī)制，將經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)按照獎(jiǎng)勵(lì)大小進(jìn)行分區(qū)采樣，確保有利數(shù)據(jù)的利用度達(dá)到最大。最后，設(shè)計(jì)了基于人工勢(shì)場(chǎng)的獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，使機(jī)器人能獲得更多的... （共10頁(yè)）