基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型預(yù)測(cè)控制的無(wú)人機(jī)軌跡跟蹤方法

摘要： 提出一種針對(duì)固定翼無(wú)人機(jī)自適應(yīng)控制行為的新策略，用于在復(fù)雜多變工況下更好地完成軌跡跟蹤任務(wù)。該方法通過(guò)小規(guī)模實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)在線稀疏辨識(shí)，構(gòu)建和更新非線性動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)模型并應(yīng)用于模型預(yù)測(cè)控制器，以快速適應(yīng)不同工況。飛行試驗(yàn)結(jié)果表明，動(dòng)態(tài)更新模型參數(shù)能夠帶來(lái)更優(yōu)的控制性能，在復(fù)雜有風(fēng)與無(wú)風(fēng)的軌跡跟蹤任務(wù)中，數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)與在線辨識(shí)的模型預(yù)測(cè)控制器都能夠使得無(wú)人機(jī)的飛行軌跡與目標(biāo)路徑保持良好的... （共11頁(yè)）